Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen angezeigt.

--- aldebaran_a [2023/01/30 11:12] – [Setup] torsten.roehl
+++ aldebaran_a [2023/04/26 11:14] (aktuell) – torsten.roehl
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 |{{:hexapode_02.jpg?200|}}|
 |BH3-R Hexapode von Lynxmotion mit SSC-32 Controller. |
 =====Übersicht=====
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 </code>
 ==TEST: SerialExample==
-==Java API für den Hexapoden (WIP)==
+Wir übersetzen das SerialExample
-==Java API==
-==Tutorial==
+<code>sudo javac -classpath .:classes:/opt/pi4j/lib/'*' -d . SerialExample.java</code>
-==Quellen==
+Wir testen, ob das Beispiel SerialExample gestartet werden kann (da wir nichts angeschlossen haben, sollte das Programm nach dem Start wieder beendet werden).
+<code>sudo java -classpath .:classes:/opt/pi4j/lib/* SerialExample</code>
+==Java API für den Hexapoden ==
+<code>I
+// NFO Java Carriage Return java = \r
+Serial gui = cutecom (sudo apt-get install cutecom) //INFO
+ </code>
+Tutorial : http://fablab-wiki.fsg-preetz.de/index.php?title=Hexapod_Api_Tutorials
+Quellen
+Source code : https://github.com/Creepler13/Hexapode-Lynxmotion-Roboter-Java-Api
+JavaDoc : https://creepler13.github.io/Hexapode-Lynxmotion-Roboter-Java-Api/
+(Api by Lukas.D und Denis.S)
 ====Ansprechen des Hexapoden ohne API====
+Es ist natürlich auch möglich den Hexapoden ohne die kleine Java API anzusprechen. Hierbei ist es aber wichtig die Funktionsweise des Lynxmotion SSC32U Servo Controllers zu verstehen. Hierzu können sie sich den [[https://fablab-wiki.fsg-preetz.de/images/8/86/Lynxmotion_ssc-32u_user_guide.pdf  | User Guide]] durchlesen. Um den Servo Controller und damit die Motoren anzusprechen, muss über die Serielle Schnittstelle ein Befehl gesendet werden mit folgendem Aufbau:
+<code># <ch> P <pos> S <sg> T <zeit> <cr></code>
+  * <ch> Pin/Kanal von 1 bis 31
+  * <pos> Position zu der der Servo sich bewegen soll
+  * <sg> Servo geschwindigkeit in Microsekunden pro Sekunde (1000≈90°/s)
+  * <zeit> Zeit in Millisekunden um zum neuen Ort zu gelangen.
+  * <cr> carriage return (ASCII 13)
+Ein Beispiel für einen Befehl wäre zum Beispiel:
+<code>#3 P1600 T1000 <cr></code>
+Hier wird der Servo 3 in einer Sekunde zur Position 1600 bewegt. Es ist aber auch möglich mehrere Motoren gleichzeitig zu bewegen:
+<code>#5 P1600 #10 P750 T2500 <cr></code>
+Hier wird der Servo 5 zu Position 1600 bewegt und der Servo 10 zu Position 750. Beide haben für diese Bewegung 2,5 sekunden zeit.
+Um dies in PI4J umzusetzten muss erst einmal die Serielle Schnittstelle wie im Serial Example eröffnet werden. Danach können die Befehle einfach per
+<code>Serial.write("<befehl>");</code>
+gesendet werden.
 ====Programm ausführen====
+Wenn sie ein Programm geschreiben haben, dass entweder die Java APi benutzt oder welches sie händisch programmiert haben, dann müssen sie dieses erst einmal auf den Raspberrypi verschieben.
 ===Dateien mit SCP verschieben===
+Datein können sie mit SCP verschieben. Hierzu gehen sie in das Verzeichniss in dem Ihr Projekt liegt und führen sie folgenden Befehl aus:
+<code>scp ./<Projektordner> <user>@<Adresse>:~/<Zeilort></code>
 ===Projekte mit Git kopieren===
+Wenn sie Git benutzen stellen sie sicher,dass Git auf ihrem Raspberry Pi installiert ist. Wenn nicht, dann installieren sie es mit:
+<code>sudo apt-get install git</code>
+Programme mit den Befehlen auf den Raspberry Pi laden:
+Kopiert die Git Reposetory ins momentane Verzeichnis:
+<code>git clone <Adresse></code>
+Aktualisiert (lädt Änderungen) die Git Reposetory im momentane Verzeichnis:
+<code>git pull <Adresse></code>
 ===Programm starten===
+Nun müssen sie folgenden Befehl auf der Konsole ausführen um das Programm zu compilieren:
+<code>javac -classpath .:classes:/opt/pi4j/lib/'*' -d . <Dateiname>.java</code>
+Und im Anschluss das kompilierte Programm starten:
+<code>sudo java -classpath .:classes:/opt/pi4j/lib/* <Dateiname></code>
+Nun sollte das Programm laufen. Wenn dies nicht der Fall ist, testen sie die Beispiele der Pi4j Library.
 ===Quellen===
+Die wichtigste Quelle für dieses Projekt ist der SSC-32U User Guide. Er enthält u.a. das Protokoll für die serielle Kommunikation.
+  * [[https://fablab-wiki.fsg-preetz.de/images/8/86/Lynxmotion_ssc-32u_user_guide.pdf |SSC-32U Servo Controller]]
+Weitere Quellen zum SCC-32 Servo-Controller:
+  * http://www.lynxmotion.com/images/html/build185.htm
+  * http://www.lynxmotion.com/s-4-electronics-guides.aspx
+  * http://www.robotshop.com/en/lynxmotion-ssc-32u-usb-servo-controller.html#Useful-Links
+Die Pi4J Bibliothek wird benötigt, um mit Java die serielle Schnittstelle des Raspberry ansprechen zu können.
+  * http://pi4j.com/
+Api
+  * https://github.com/Creepler13/Hexapode-Lynxmotion-Roboter-Java-Api
 ===History===
+  * bis Juni 2019 Hannes. H
+  * ab Juni 2019 bis Februar 2021 Denis. S & Lukas. D