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Hexapode: Lynxmotion Roboter
Ein Hexapode (BH3-R von Lynxmotion) soll mit Hilfe eines Raspberry Pi und Java gesteuert werden. Der Hexapode besitzt einen SSC-32U Servocontroller mit einer seriellen Schnittstelle, über die alle 18 Motoren des Hexapoden kontrolliert werden können. Um mit Java die serielle Schnittstelle benutzen zu können, wird die Pi4J-Bibliothek verwendet. Ziel ist es, eine (kleine) Java-API für den Roboter zu entwickeln, so dass zukünftige Gruppen sich mit algorithmischen Aufgaben (Laufen Lernen, künstliche Intelligenz usw.) beschäftigen können.
Übersicht
Hardware
Prinzip-Schaltbild
Der Servocontroller und der Raspberry Pi bezeihen beide Strom seperat von Stromquellen. Diese sind noch Netzteile. Später sollen diese durch Batterien ersetzt werden, welche den Hexapoden mehr Bewegungsfreiheit geben werden. Da der Raspberry Pi mit 3.3 Volt läuft und der Servocontroller mit 5 Volt ist ein Levelshifter nötig damit die beiden Kommunizieren können. Der Raspberry Pi sendet Befehle an den Servocontroller der diese dann durchführt und die Motoren ansteuert. Diese Kommunikation wird geschieht durch die Pi4j Library die ein Senden von seriellen Befehlen ermöglicht. Der Servocontroller versorgt auch alle Motoren mit Strom.