Ein Hexapode (BH3-R von Lynxmotion) soll mit Hilfe eines Raspberry Pi und Java gesteuert werden. Der Hexapode besitzt einen SSC-32U Servocontroller mit einer seriellen Schnittstelle, über die alle 18 Motoren des Hexapoden kontrolliert werden können. Um mit Java die serielle Schnittstelle benutzen zu können, wird die Pi4J-Bibliothek verwendet. Ziel ist es, eine (kleine) Java-API für den Roboter zu entwickeln, so dass zukünftige Gruppen sich mit algorithmischen Aufgaben (Laufen Lernen, künstliche Intelligenz usw.) beschäftigen können.

BH3-R Hexapode von Lynxmotion mit SSC-32 Controller.

Der Servocontroller und der Raspberry Pi bezeihen beide Strom seperat von Stromquellen. Diese sind noch Netzteile. Später sollen diese durch Batterien ersetzt werden, welche den Hexapoden mehr Bewegungsfreiheit geben werden. Da der Raspberry Pi mit 3.3 Volt läuft und der Servocontroller mit 5 Volt ist ein Levelshifter nötig damit die beiden Kommunizieren können. Der Raspberry Pi sendet Befehle an den Servocontroller der diese dann durchführt und die Motoren ansteuert. Diese Kommunikation wird geschieht durch die Pi4j Library die ein Senden von seriellen Befehlen ermöglicht. Der Servocontroller versorgt auch alle Motoren mit Strom.

• Raspberry
  • Stromversorgung: Netzteil
  • GND, 3.3 Volt, TX und RX zum Levelshifter
    • GND von Pin 6
    • 3.3 Volt von Pin 1
    • TX von Pin 8
    • RX von Pin 10

Levelshifter findet in der Mitte von diesem Board platz

• Levelshifter (4-channel I2C-safe Bi-directional Logic Level Converter - BSS138)
  • https://www.adafruit.com/product/757
  • GND, 3,3 Volt, TX und RX vom Raspberry zur Niedrigspannungsseite(LV)
  • GND, 5 Volt, TX und RX vom SCO32 Controller zur Hochspannungsseite(HV)

• Lynxmotion SSC-32U USB Servo-Controller
  • http://www.robotshop.com/en/lynxmotion-ssc-32u-usb-servo-controller.html
  • Stromversorgung: Netzteil 5V bei Benutzung von 5V Motoren (beim vorgesehenen Kabel wurden Blau-Rot und Braun-Schwarz zusammengelötet)
  • GND, 5 Volt, TX und RX zum Levelshifter
    • GND,RX und TX zu dne RX,TX,GND Pins in der Mitte des Servocontrollers
    • 5 Volt von einem der Mittleren Pins A-H
  • VL-VS Jumper nicht gesetzt!
  • VS1-VS2 Jumper gesetzt (d.h. alle Motoren sind mit Strom versorgt)

Zum Herumspielen mit den Befehlen des Boards und Testen der Hardware eignet sich das Programm CuteCom. Dieses muss auf dem Raspberry-PI installiert sein und man kann es über ssh öffnen, indem man sich via

ssh -X username@hostname

am Raspberry anmeldet.

Installation via apt

sudo apt install cutecom

Um CuteCom…